+

چکیده:
ربات یک ماشین هوشمند است که جهت انجام وظایف مختلف استفاده می شود و در شرایط مختلف قابلیت تصمیم گیری را دارد. طرح فوق به بررسی اجزاء و شرح مراحل کار ساخت ربات تعقیب خط می پردازد که قابلیت طی کردن مسیرهای از پیش تعیین شده را دارد.
بخش های اصلی سخت افزار سیستم شامل مدار سنسورها، مدار درایور و موتور می باشد که از سنسور های مادون قرمز، درایور TIP122 و موتور  DC گیربکسی استفاده شده است. IC ربات، میکرو کنترلر AVR سری ATMEGA 16 می باشد.
برنامه ریزی میکرو توسط نرم افزار CodevisionAVR و زبان C‌ انجام شده است و برای بارگذاری دستورات در میکرو از پروگرامر STK 200/300 استفاده شده است.
ایده اصلی در برنامه ریزی میکرو،برطرف کردن نویز سنسور ها بوده است که این کار توسط تابع های تعریف شده در قسمت ADC میکرو انجام گرفته است.
کلمات کلیدی: ربات، ربات تعقیب خط، سنسور مادون قرمز، درایور TIP122، موتور DC، پروگرامر STK 200/300، میکرو کنترلر AVR، نرم افزار CodevisionAVR

فهرست مطالب:
پیشگفتار
چکیده
فصل اول: مقدمه
۱-۱ ربات چیست؟
۱-۲ تاریخچه توسعه تکنولو‍ژی رباتیک
۱-۳ نسل های رباتیک
۱-۴ اهداف استفاده از ربات
۱-۵ قوانین کلی ربات ها
۱-۶ اجزای سازنده ربات
۱-۷ کاربرد ربات
۱-۸ مزایا و معایب ربات
۱- ۹ انواع ربات
۱-۱۰ آشنایی با ربات تعقیب خط
۱-۱۱ برخی از قوانین مسابقات تعقیب خط
فصل دوم: الکترونیک
۲-۱ مفاهیم پایه الکترونیک
۲-۲ سنسور
۲-۲-۱ سنسور چیست؟
۲-۲-۲ انواع سنسورهای نوری
۲-۲-۳ کاربرد سنسور نوری
۲-۳ درایور
۲-۳-۱ یک نمونه مدار درایور (L298)
فصل سوم: مکانیک
۳-۱ مکانیک و زیر ساخت های مکانیکی در ساخت ربات
۳-۲ بدنه و شاسی
۳-۳ موتور
۳-۴ چرخ
۳-۴-۱ انواع چرخ ها
۳-۴-۲ نقش چرخ ها
۳-۴-۳ تعداد چرخ ها
۳-۴-۴مکان چرخ ها
۳-۴-۵ مشخصات فیزیکی چرخ ها
۳-۵ سیستم های انتقال قدرت
۳-۵-۱ اتصال مستقیم
۳-۵-۲ مکانیزم چرخ و تسمه
۳-۵-۳ مکانیزم چرخ و دنده
۳-۵-۴ مکانیزم چرخ و زنجیر
۳-۵-۵ چرخ های اصطکاکی
فصل چهارم: نرم افزار
۴-۱ مرجع کامپایلر ‍C
۴-۱-۱ دستورات اولیه و کاربردی
۴-۱-۲ انواع داده ها
۴-۱-۳ متغیر ها
۴-۱-۴ ثابت ها
۴-۱-۵ عملگر ها
۴-۱-۶ عبارات شرطی و کنترلی
۴-۱-۷ ساختار تصمیم گیری if
۴-۱-۸ ساختار تصمیم گیری else if
۴-۱-۹ حلقه تکرار for
۴-۱-۱۰ حلقه تکرار    while
۴-۱-۱۱ فرمان  go to
۴-۱-۱۲ ساختار برنامه ها در C
۴-۱-۱۳ توابع در زبان   C
۴-۲ میکرو کنترلر
۴-۲-۱ مختصری راجع به۸۰۵۱
۴-۲-۲ مختصری راجع به PIC    ۵۷
۴-۲-۳مختصری راجع به AVR    ۵۸
۴-۲-۳-۱ ویژگی های میکروها
۴-۲-۳-۲ تنظیماترجیسترهای I/O
۴-۲-۳-۳ منابع کلاک
۴-۲-۳-۴ مبدلآنالوگبهدیجیتال
۴-۳  پیکر بندی پورت ها
۴-۴ پیکره بندی تایمر،کانتر
۴-۴-۱ تایمر/ کانتر یک و ریجسترهای مربوطه
۴-۴-۲ تایمر کانتر ۱ در حالت PWM
فصل پنجم: ارزیابی سیستم  
۵-۱ سنسور بکار رفته در سیستم
۵-۲ موتور، چرخ ها وسیستم انتقال قدرت بکار رفته در سیستم
۵-۲ درایور بکار رفته در سیستم
۵-۳ میکروکنترلر سیستم
۵-۳-۱ میکروکنترلر ATMEGA
۵-۳-۲ فیوز بیت های  ATMEGA
۵-۴ مدار رگولاتور ولتاژ
۵-۵پروگرامر ATK200/300
۵-۶ برنامه ریزی میکرو و توابع موجود
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات برای ادامه کار
۶-۱ نتیجه گیری
۶-۲ مشکلات طرح
۶-۳ پیشنهاد برای ادامه کار
پیوست یک: شماتیک مدارات و دیتا شیت ها
مراجع

.

========================================================